分拣搬运机器人

㈠ 怎么用自动化机器人解决物品快速分拣、搬运这些问题

自动化机器人解决物品快速分拣、搬运现在国内很多这类技术方案，比较有代表性的就是京东无人仓咯。

至于怎么解决，可以参考参考京东无人仓视觉检验环节的无示教机器人，是由日本mujin公司和广州桥涵公司共同实施的。通过机器人系统控制，可以自动分拣，识别分类产品，还有搬运。

有哪些兼容性比较高的系统？可以参考mujin的Mujin Controller，该控制器能够通过以太网或接口与机器人制造商的API接口连接，可以实现实时的机器人系统控制，并能进行实时碰撞检测和避免。更值得一提的是，Mujin Controller不受限于机器人的模型、轴的数目或机械结构。

除了考虑成本因素外，个人觉得这个系统还是有可取之处的，因为除了京东以外，像一些国际大厂的订单，包括三菱、安川、DENSO、Custom Robot、Canon、HONDA等十余家，MUJIN都有拿到。

㈡ 有谁知道物流机器人究竟好不好用呢

京东配送机器人是由京东研发，进行快递包裹配送的人工智能机器人。
2017年6月18日，京东配送机器人在中国人民大学顺利完成全球首单配送任务。
作为整个物流系统中末端配送的最后一环，配送机器人所具备的高负荷、全天候工作、智能等优点，将为物流行业的“最后一公里”带去全新的解决方案
中文名
京东配送机器人
研发
京东
首单
中国人民大学
公开时间
2017年6月18日
快速
导航
使用过程投入地区功能配置产品特色发展历史
技术特点
京东配送机器人是智慧物流体系生态链中的终端，面对的配送场景非常复杂，需要应对各类订单配送的现场环境、路面、行人、其他交通工具以及用户的各类场景，进行及时有效的决策并迅速执行，这需要配送机器人具备高度的智能化和自主学习的能力。除了强大的硬件支持，使得机器人得以运行复杂的人工智能运算外，京东的自建物流体系下相对稳定成熟的实际应用场景，让京东配送机器人具备到实际场景中进行试错和不断调优的机会。这正是京东智慧物流发展的独特优势，这也是京东能让配送机器人和智能化技术如此迅速落地的重要原因之一。[1]
配送机器人的感知系统十分发达，除装有激光雷达、GPS定位外，还配备了全景视觉监控系统，前后的防撞系统以及超声波感应系统，以便配送机器人能准确感触周边的环境变化，预防交通安全事故的产生。

㈢ 物料搬运机器人的作用是什么这个行业的发展如何

物料搬运机器人顾名思义肯定是搬运物料，降低部分工段劳动强度或者取代人工实现自动化
从目前各行各业的趋势来看，以后自动化程度越来越高，而且随着人工成本的提升，劳动力中青阶层断层，这些都会倒逼企业加快自动化
所以说行业前景是远大的，但大浪淘沙，不管那一行最终还是要把自己做大做强

㈣ 在物流中使用机器人,有哪些优点和局限性

机器人目前在物流仓储中最广泛的应用应该是智能拣选/搬运/分拣，通过机器人搬内运货架实现自容动化仓储作业。从原来的“人到货”转变为现在的“货到人”，是一种非常先进的生产作业方式，大大提高了仓储作业效率，降低了人工成本。

智能拣选和智能搬运的机器人通常都是使用二维码导航，最近新推出的SLAM导航机器人的运行方式更加灵活，可以实现完全无轨导航，成为柔性的输送带，代替传统的输送线。

目前国内做智能仓储领域的公司不少，但是真正落地项目的还是有限。实力最强的几家，比如极智嘉科技Geek+，海康机器人等等，都已经有非常成熟的落地项目，无论是技术上还是运营上都有比较完善的体系，未来前景看好。
然而，一些技术障碍仍值得注意。试点项目中遇到了许多问题，包括混杂货盘的组成、高处堆叠和平放货物的稳定性、抓取不同包装或体积过大的货物。但是，相信这些问题在不久的将来都将得到解决。

㈤ 我想具体了解一些仓储机器人，比如前阵子播出的分拣小黄人、包括拣选机器人，搬运机器人等等，智能物流

仓储物流机器人属于工业机器人的范畴，是指应用在仓储环节，可通过接受指令或系统预先设置的程序，自动执行货物转移、搬运等操作的机器装置。仓储物流机器人作为智慧物流的重要组成部分，顺应了新时代的发展需求，成为物流行业在解决高度依赖人工、业务高峰期分拣能力有限等瓶颈问题的突破口。根据应用场景的不同，仓储物流机器人可分为AGV机器人、码垛机器人、分拣机器人、AMR机器人、RGV穿梭车五大类。
其中苏宁快递使用的就是AGV机器人。AGV机器人的体积尺寸为1020X950X500mm，自重160KG，可以承重800Kg的货架自如行走。当没电时，AGV机器人可以自动回到充电桩自行充电。
这款机器人在上海、济南的物流基地已经正式运行。AGV机器人的应用，让商品的拣选不再是人追着货架跑，而是等着机器人驼着货架排队跑过来，通过移动机器人搬运货架实现“货到人”拣选，打破了传统的“人到货”拣选模式。
此外，苏宁还有“送快递的机器人”。2018年苏宁推出无人配送机器人“卧龙一号”。到现在，结合最近的5G技术，已经迭代为“5G卧龙”。
“5G卧龙”是“卧龙一号”的升级版，它的速度更快，常规运营速度平均8公里/小时，最快可达15公里/小时；同时，可检测到100米外的障碍物，并迅速做出应对判断，进行躲避。此外，“5G卧龙”结合的5G技术也是一个亮点——“5G卧龙”利用5G的大带宽、低时延特性，通过无人车身上360度环视摄像头，可以看到无人车的实时运行状态。遇到紧急情况如交通障碍，后台监控中心根据现场传输的实时画面，可做人工接管指令和远程操控指令，监控人员远程操控方向盘将无人车驶离障碍区域，再自动切换至无人驾驶进行配送。而且“5G卧龙”还能有效识别红绿灯，与周围车辆、交通环境产生实时交互和互联，制定十字路口通行策略。

㈥ 机器人在物流领域都有哪些应用

机器人目复前在物流仓制储中最广泛的应用应该是智能拣选/搬运/分拣，通过机器人搬运货架实现自动化仓储作业。从原来的“人到货”转变为现在的“货到人”，是一种非常先进的生产作业方式，大大提高了仓储作业效率，降低了人工成本。

智能拣选和智能搬运的机器人通常都是使用二维码导航，最近新推出的SLAM导航机器人的运行方式更加灵活，可以实现完全无轨导航，成为柔性的输送带，代替传统的输送线。

目前国内做智能仓储领域的公司不少，但是真正落地项目的还是有限。实力最强的几家，比如极智嘉科技Geek+，海康机器人等等，都已经有非常成熟的落地项目，无论是技术上还是运营上都有比较完善的体系，未来前景看好。

㈦ 求“物料搬运机器人控制设计（6千克）”毕业设计

这个需要你自己找，不过我这有一篇概述发给你
简介：机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线[1]。笔者开发的用于热处理淬火加工的物料搬运机械手，采用PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件分拣、搬运和淬火加工的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并可根据工件的变化以及淬火工艺的要求随时更改相关控制参数。
关键字：可编程控制器，机械手，定位控制

1引言
机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线[1]。笔者开发的用于热处理淬火加工的物料搬运机械手，采用PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件分拣、搬运和淬火加工的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并可根据工件的变化以及淬火工艺的要求随时更改相关控制参数。
2物料搬运机械手结构
物料搬运机械手为三自由度气压式圆柱坐标型机械手，主要由机座、腰部、水平手臂、垂直手臂、气爪等部分组成。其中，腰部采用步进电机驱动旋转，手臂及气爪采用气缸等气动元件。对应的物料分拣装置由4个普通气缸构成，用以将不同长度的工件经分拣后送至各自的轨道中，并在轨道终端进行淬火加工，加工完毕后再由机械手抓取、搬运和分类堆放。机械手抓取长、短工件的顺序不是固定的，要视物料分拣装置的分拣结果以及长、短工件哪一个先到达轨道终端来定。但机械手对工件的堆放顺序却是固定的，要按照一定的规律堆放(如图1中，长、短工件各放一边，以4个为一组进行堆放)，并且堆放工件的位置精度也是有要求的。
3机械手控制系统组成
由于取工件和堆放工件都有定位精度要求，所以在机械手控制中，除了要对垂直手臂滑块气缸、气爪等普通气缸进行控制外，还要涉及到对水平手臂气缸以及机械手腰部回转的伺服控制。其中，机械手水平手臂气缸的伺服控制采用气动比例伺服控制系统;机械手的回转控制则采用三相混和式步进电机及其控制系统。考虑到机械手工作的稳定性、可靠性以及各种控制元器件连接的灵活性和方便性，对这种混合驱动机械手采用PLC作为核心控制器，上述各控制对象都必须在PLC的统一控制下协同工作(如图2所示)，PLC采用日本三菱公司的FX2N-32MR型PLC(16点输入、16点输出)。
步进电机选用深圳白山机电公司的BS110HB3L142-04型三相混合式步进电机，最大扭矩:12Nm;保持转矩:13.5Nm;额定电流4.2A。步进电机驱动器性能的优劣，直接关系到步进电机的正常运行，必须合理选配。为此，我们仍选择白山公司与BS110三相混合式步进电机配套的Q3HB220M等角度恒力矩细分型驱动器，定位精度可达30000步/转。为了确保步进电机控制的稳定性、可靠性以及便于日后维护，我们选择与FX2N系列PLC配套的脉冲发生单元FX2N-1PG作为步进电机驱动器的控制单元[2]。PLC通过扩展电缆、控制信号以及FROM/TO指令对1PG进行控制，向1PG发出定位命令，然后由1PG通过向步进电机驱动器输出指定数量的脉冲(最大100KPPS)来具体执行这个定位命令，从而最终实现PLC对步进电机的伺服定位控制，既提高了控制的灵活性和可靠性,又便于控制程序的编写。
在图2中，FX2N-1PG的FP和RP分别与步进电机的DR-和PU-端子相连，表示输出脉冲类型分别为前向脉冲和反向脉冲。1PG的DOG端为确定步进电机原点位置时所用。在调试时，当步进电机接近原点位置时，应通过此端对应的按钮接通24V电源，从而使步进电机开始以原点返回速度(爬行速度)转动，以便在到达设定的原点位置时方便于PG0端的控制。PG0+和PG0-为步进电机到达原点位置时的停转控制信号，需外加一个5V电源，正端接PG0+，负端通过开关K与PG0-相连。当步进电机在DOG信号的控制下缓慢转动到达设定的原点位置时，可通过手动或行程开关触发PG0+和PG0-，使两端接通5V电源，于是电机停转，并将原点位置记录下来，存贮在1PG的BFM#26和#27这2个寄存器中，作为PLC对步进电机进一步控制的基准和重要参数。
气动比例伺服控制系统采用德国Festo公司的相关产品，主要由HMP坐标气缸、伺服定位控制器SPC200以及与之配套的内置位移传感器MLO-POT-0225、气动伺服阀MPYE-5-1/8-LF-010-B和伺服定位控制连接器SPC-AIF-POT等装置组成。在图2的控制系统硬件接线中，主要涉及其中SPC200的DIO数字量I/O模块的接线[3]。从该图中可见，一方面PLC通过输出端Y0-Y3控制SPC200的定位指令(RecordSelect工作方式)记录号选取，并通过Y6启动伺服定位;另一方面SPC200又通过定位任务完成信号Q0.4(MC-A)将定位执行情况反馈到PLC的输入端X12，以便于PLC的程序控制。
在滑块气缸和气爪上都安装有磁性开关传感器，用于检测气缸活塞的位置。通过这些传感器的信号，并结合步进电机和气动伺服的启停信号，在PLC的控制下，就能够对滑块气缸和气爪对应的电磁阀进行控制，进而实现气缸的动作。

4控制系统PLC程序设计
4.1步进电机初始化控制程序
PLC与1PG间通过FROM/TO指令进行联系。通过TO指令，PLC将控制命令及参数写入1PG的缓存，而在1PG控制下，步进电机的运行状态则由PLC通过FROM指令读入，以便程序处理。在图3所示的部分步进电机初始化程序中，PLC一旦通电运行，便在每一个循环执行周期中将其M0～M15寄存器的内容写入1PG的操作命令缓存“BFM#25”中，控制1PG的工作。同时，PLC还不断从1PG的“BFM#28”、“BFM#27”和“BFM#26”缓存中读入步进电机的运行状态和当前位置值，以便在逻辑控制中通过对这些输入值的处理来进一步控制机械手的动作。
按设计要求，同类型工件每4个为一组放置，两种工件各自的堆放顺序不能互相干扰。因此，同类型的4个工件搬运为一个基本循环，在各自的工件循环中分别设置了相应的工件计数标志位。
4.2机械手综合控制程序
综合前述的步进电机和气动伺服控制技术，同时结合对垂直手臂滑块气缸、气爪的控制要求,下面给出机械手完成一次定位并抓取工件的部分PLC程序
该程序表明:当工件分拣加工完毕后，机械手首先转动一定的角度指向取工件位置，待步进电机定位结束后，垂直手臂滑块气缸活塞落下，然后水平手臂气缸在气动伺服控制下伸出设定的定位位移。定位位移是由PLC的输出端子(Y2～Y0)控制SPC200输入端子(I0.2～I0.0)的状态来决定的，如附表所示，从而实现了PLC对气动伺服定位的控制。当气动伺服定位结束后，气爪动作,夹紧工件。后续的搬运和放置工件的控制程序原理与之类似。
5结束语
上述针对机械手的控制方法充分利用了PLC和其它控制装置的特性，结构紧凑、控制可靠，目前在现场运行良好。作为一个相对独立的PLC控制系统，它还可以通过RS-485总线或CC-Link总线与生产线上的其它PLC及控制器组成工业控制网络,实现更进一步的自动化生产控制。

㈧ 我想具体了解一些仓储机器人，比如前阵子播出的分拣小黄人、包括拣选机器人，搬运机器人等等，智能物流

谢谢邀请。我来简单的回答一下您的问题。

目前国内仓储机器人领域的发展速度之快，确实让人惊讶。阿里、京东、苏宁、唯品会等电商巨头纷纷开始建设电子仓库，实现仓储自动化，京东还专门成立了物流子集团，研发属于自己的仓储机器人。行业前景可见一斑。

根据技术水平和企业发展水平来说，国内比较领先的企业有极智嘉Geek+、quicktron、海康等等。这几家无论在产品成熟度还是项目落地数量上都是领先的。拿Geek+系列机器人距离，通过移动机器人搬运货架实现“货到人”拣选， 摒弃了过去人找货的方式，大大提升了拣选作业效率，降低了人工成本和作业失误率。机器人通过地面二维码导航，自主避障，多机器人配合学习工作，完成自动拣选/搬运/分拣等工作。

目前Geek+机器人最大举升重量为1吨，运行速度大约为1.5m/s。Geek+最近又推出了M100机器人配合无轨SLAM导航，实现“订单到人”的工作过程，SLAM导航方式不再需要在地面铺设二维码，而是直接自由路线运行，成为真正柔性的输送线。

仓储机器人系统主要适用于中小件、多品类的平面仓库，和传统自动化仓库各有长短。机器人仓库的优势在于投入小、回报快，2-3年的投资回报期，前期较低的成本投入也让中小型企业愿意尝试和不断改革创新。

希望下面这个视频可以帮助理解。

㈨ 物流机器人可以作为物流仓储中的主力么

未解决仓储物流人力成本和效率问题，各大电商巨头纷纷把目光转向智能机器人，但是现在物流机器人的现状是符合要求的很少，存在的问题仍有很多。

“按照问题严重程度划分，仓储智能机器人AGV目前有严重问题39个，一般问题10个，建议问题1个。”北京赛迪机器人测评工程技术中心有限公司总经理陈渌萍表示。

6月13日，由工业和信息化部计算机与微电子发展研究中心（中国软件评测中心）（以下简称“中国评测”）主办，北京大学、清华大学、北京航空航天大学等科研机构专家，中国机械工业联合会、德国莱茵TV集团、哈工大机器人集团等行业专家，以及多家物流和机器人相关企业共同参与的“货到人”仓储机器人测评成果发布会”在北京召开。

会上对中国物流智能机器人的现状尤其是对仓储物流机器人的应用以及存在问题进行了详尽的测评报告发布。

“有一家轮胎企业给工人工资开一个月5000元，老板觉得够了，但工人说还不如送快递呢！”清华大学工业工程系副教授蔡临宁在现场举例称，制造业智能化未来可以预见，机器人能够实现制造业的升级。

而延伸到物流领域，他认为新零售概念在几年前就已经实际存在，其带来的物流压力和天量订单都需要机器人发展来应对，尤其是在人力成本越来越贵的未来。中储发展有限公司副总经理李勇昭也认为电商繁荣带动了快递业迅速壮大，同时催生物流机器人进入实际应用阶段。

“电商快递都强调2C端的要求满足，因此更注重迅速响应、精准无误、送货上门的服务。”这种服务理念下必然要求标准化、程序化才能够实现。

供应链亟需智能化设备

北京大学光华管理学院管理科学与信息系统系主任陈丽华从供应链的角度分析认为一个高效的管理体系需要对接采购、订单管理、配送物流、金融、库存等，这些不是人脑能够完全掌控并且最优化处理的，因此市场需要开发一个智能仓储运营系统和配送系统。

此外，在仓储物流领域，陈丽华表示，单调的工作、繁重的工作、枯燥的工作、对身体有损害的工作、危险的工作、复杂容易出错的工作、智慧化的工作都将是机器人的天下。

物流机器人解放劳动力

据现代物流报《智慧物流》全媒体记者了解，像纯机械式搬运、按订单拣选商品、包裹装车等繁重、枯燥的工作都已经有机器人代替人工的情况出现。

而冷库（尤其是零下18摄氏度以下的冷冻库）对人体健康危害较大，未来都将由机器人替代人工进入场景内作业。以京东为例，其生鲜事业部负责人王哲就明确表示，“深冷负18度的温区我们现在还需要人进去分拣，其实长时间在低温条件下对人的伤害非常大，现在只能控制员工在里面的时间，未来通过技术就不用人再进入超低温仓库进行分拣了。”

电商率先开启仓储智能化

李勇昭现场表示目前国内物流设备经历自动化机械、功能性机器人，已经演进到第三代智能机器人时代，“第三代在第二代基础上，增加了替换人工的机械手、机械臂、视觉系统、智能系统，提供更友好的人机交互界面，并且与现有物流管理系统对接更完善。”

他介绍，仓储物流智能化上几家电商巨头已经做出了演示。

亚马逊Kiva每小时拣选过万件

最早进入业内视线的是亚马逊的Kiva，Kiva集扫码、称重、分拣功能于一身，识别面单信息、实现最优路线投递，每小时分拣完成可达18000件。据悉，使用Kiva之前，亚马逊位于特雷西的仓库里的配货员需要每天跑20英里配齐订单商品；而之后这项繁杂枯燥的工作交给了Kiva，由中央控制中心计算出配货路径，机器人负责“背”货架移动拣选。

阿里“曹操”软件系统自主研发

阿里的“货到人”仓储机器人名字叫曹操，取名来自俗语“说曹操曹操就到”。可以实现定位商品位置，以最优路径拣货，自动把货物送到打包台，据李勇昭介绍，其造价高达上百万，所有系统由阿里自主研发。

京东无人仓将实现全仓机器人

京东在仓储物流机器人上有一个远大的目标。此前也介绍过，京东将打造无人仓，从商品入库、存储、拣货、包装、分拣、装车所有环节全部无人化，各种形态的机器人是仓内的唯一主角。据记者此前了解，主要有SHUTTLE货架穿梭机器人、智能搬运机器人AGV、DELTA型分拣机器人、六轴机器人6-AXIS负责搬运码垛。

虽然这些机器人在应对苛刻环境、性价比、工作时间等方面具有卓越优势，但李勇昭认为目前局限性也很明显。首先是灵巧性上，目前机器人只能是在特定环境特定场景下运用；

其次是智能化程度还不够，有些柔性化处理场景反应能力不足，例如遇到突发事件没有应急机制；再者成本问题影响覆盖面，虽然整体性价比比人高，但一次性投入太大，很多企业承担不起；

而最关键的是使用者的感受和意识尚未到位。他解释称，这是使用者们没有经验可循，“解决问题第一时间想到的肯定不是机器人。”

AGV机器人问题多达50个

以此次会议主要讨论的AGV为例，问题就不少。

陈渌萍在现场发布的“货到人”仓储机器人测评成果显示，目前国内市场上AGV不同程度的问题存在50个，其中基本参数问题6个，功能性问题14个，性能问题7个，机械电气安全问题15个，产品说明书及相关技术文件问题3个，人员、管理与运维问题5个。

基本参数上，测评结果显示，所有产品指示灯颜色混乱，25%的产品指示灯安装方式存在失效风险；87.5%的产品按钮位置和颜色容易产生误操作，并且未安装警告安全标识和铭牌；87.5%的产品外壳未能达到规定的防护等级，存在安全隐患。

功能方面分为控制系统和安全装置两类问题。

控制系统上，87.5%的产品未设计独立的启动、停止等开关按钮；25%的产品急停复位后自动重新启动；50%的产品控制系统和上位机软件出现崩溃等现象，导致机器人非正常停车和挂起。

安全装置上，所有产品未配备专用合格的手控装置，并在超速、超载等异常状态时无闪烁灯和声音报警功能；87.5%的产品存在障碍物安全检测盲区，且未采用机械制动系统，安全风险较高。

性能上，一方面71.4%的产品带载运行稳定性差，在货架位置发生偏移或货物摆放位置不均的情况下出现无法举升货架或行驶轨迹偏移等严重问题；另一方面，62.5%的产品在1m及以上距离检测到障碍物未能及时减速停止，障碍物离开后无声音报警。

机械电气安全方面，结果显示有三大问题。其一在控制电路上，所有产品的速度、压力、位置等限值检测装置不完善，75%的产品未采用完整的冗余技术，容易引发失控现象；其二，电气隔离防护上75%的产品绝缘防护措施不规范；87.5%的产品电气系统和非电气系统未采取物理隔离措施，动力线、控制线未独立成组；第三，导线配线上，75%的产品存在导线和电缆存在机械应力过大和弯曲半径过小、电气连接不牢固、导线标号、颜色、固定方式不规范等问题；25%的产品导线靠近运动部件的距离过小，缺乏防护装置。

说明书的问题表现为：说明书内容缺失，未覆盖系统描述、系统操作、运维、环境要求等内容；产品的安装文件、操作说明书、元器件清单等技术文件不完善；未具备电气原理图或绘制不规范等。

在运营维护上，AGV市场还存在产品设计者专业术语不熟悉、未参考相关标准、产品未进行耐压试验、绝缘电阻试验、未制定详细的设备维护保养计划等问题。

除此之外，陈渌萍现场还指出，除了一款产品，其余产品定位均基于地面图表，目前仅靠人孔贴标方式，适应性差、耗时长，校正工作量大，不便于大型场地应用。

陈渌萍认为，虽然国内AGV研发取得了很多专利，并投入应用，但上述问题都需要优化，“质量是强国之基、立业之本和转型之要。”

相信随着研究的深入，科学技术的进步，人工智能的发展，物流机器人将会成为未来物流的主力军。

㈩ 最近很火的仓储机器人究竟是什么目前有落地的应用吗智能物流究竟是什么样的一种场景

你好，谢谢邀请回答你的问题。的

首先，机器人智能物流是一个广义的概念，专不仅仅局限属于智能仓储agv，而是通过机器人以及后台系统和仓库WMS系统进行融合对接，共同完成仓库作业来实现。智能的程度也是根据机器人产品的不同而定。

目前仓储机器人这个领域非常火，前景也很看好，国家也有政策大力扶持。一般情况来说，都是通过仓储机器人搬运货架实现智能拣选和智能搬运/分拣等工作，省去了人力在仓库中行走找货的过程，提高作业效率，降低错误率，减少人工成本。该种技术已经比较成熟，比如Geek+机器人已经在天猫、唯品会、苏宁等仓库中落地使用，并在电商大促期间表现出众，运行良好。提升人工效率30-40%。

希望这个视频可以帮到你进一步理解。